鋼格柵板焊接機器人作為引人矚目的高新技術(shù)之一,，在提高效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量,、提升鋼格板企業(yè)競爭力方面,，有著無可替代的作用。鋼格板焊接機器人是主要從事鋼格板焊接工作的工業(yè)機器人,，通常是由通用工業(yè)機器人在末端軸加裝焊槍組成,，可以在惡劣的工作環(huán)境下穩(wěn)定、高效地進行焊接作業(yè),，提高焊接質(zhì)量,，降低生產(chǎn)成本。因此焊接機器人在鋼格柵板生產(chǎn)等領(lǐng)域有著廣泛地應(yīng)用,。
焊接裝置
鋼格柵板機器人自動焊接裝置包括固定座,、橫軸、第一關(guān)節(jié)軸,、第二關(guān)節(jié)軸,、焊槍和控制裝置,。固定座通過地腳螺釘固定于地面,，橫軸通過定位銷固定于固定座上，橫軸,、第一關(guān)節(jié)軸,、第二關(guān)節(jié)軸和焊槍均通過線路與控制裝置連接,；鋼格柵板專用機器人自動焊接裝置，在機器人手臂安裝位置傳感器,，通過自動控制系統(tǒng)來控制位置傳感器來對焊接點進行準(zhǔn)確的定位,，讓其與焊槍相配合，從而大大的提高了焊接設(shè)備的焊接準(zhǔn)確性,，有效的保證了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性和一致性,，能夠有效的避免出現(xiàn)虛焊和漏焊，實現(xiàn)精度焊接. 鋼格柵板專用機器人自動焊接裝置,，鋼格柵板專用機器人自動焊接裝置包括：固定座橫軸,、第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸,、焊槍和控制裝置,，焊接裝置均通過線路與控制裝置連接；控制裝置包括焊接裝置,、傳感器控制系統(tǒng),、執(zhí)行裝置和自動控制系統(tǒng)。
其中,，傳感器控制系統(tǒng)由位置傳感器和傳感器控制器構(gòu)成,，自動控制系統(tǒng)由采用單片機控制系統(tǒng)和控制器構(gòu)成，焊接裝置與第二關(guān)節(jié)軸連接,，位置傳感器設(shè)于第二關(guān)節(jié)軸上,，且其與傳感器控制器連接，執(zhí)行裝置同時與橫軸,、第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸連接,，單片機控制系統(tǒng)和控制器連接，焊接裝置,、傳感器控制系統(tǒng)和執(zhí)行裝置均與自動控制系統(tǒng)中的控制器連接,；還包括顯示屏、操作鍵盤和報警裝置,，顯示屏通過機械臂與固定座連接,，操作鍵盤設(shè)于固定座上，報警裝置設(shè)于橫軸的一端,；
焊接裝置包括焊接工裝夾具,、焊接變位機、焊接操作機和焊接工件輸送裝置,，焊接變位機與位置傳感器和焊槍連接,，焊接工裝夾具、焊接操作機和焊接工件輸送裝置均與自動控制系統(tǒng)連接，且它們均與焊槍相配合,；執(zhí)行裝置由伺服電機和氣動回路構(gòu)成,，氣動回路由氣源、控制閥和氣缸構(gòu)成,，伺服電機和氣動回路均自動控制系統(tǒng)連接,；
單片機控制系統(tǒng)由中央處理器CPU、程序存儲器ROM,、數(shù)據(jù)存儲器RAM,、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器,、定時計數(shù)器,、外部中斷和串行通信構(gòu)成，程序存儲器ROM,、數(shù)據(jù)存儲器RAM,、I/O口、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器,、定時計數(shù)器,、外部中斷和串行通信均與中央處理器CPU連接，位置傳感器與數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸入端連接,，數(shù)據(jù)存儲器RAM的輸出端與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器連接,；橫軸通過固定銷固定于固定座上，且其固定的位置能夠調(diào)節(jié),，其高度的調(diào)節(jié)范圍為?50mm～+50mm,水平方向具有三檔調(diào)節(jié),，其分別為?25°、0°,、+25°,，旋轉(zhuǎn)角度范圍為?90°～+90°；第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸的水平方向的旋轉(zhuǎn)范圍為?180°～+180°,，垂直方向的旋轉(zhuǎn)范圍為?60°～+60°,。
工作方法
1、首先根據(jù)鋼格板產(chǎn)品焊接的需要,，將焊接路線和焊接點之間的范圍錄入自動控制系統(tǒng)中,；
2、待數(shù)據(jù)錄入好后,，開始啟動該自動焊接設(shè)備,，然后整個設(shè)備中的各個部分均進入工作狀態(tài)；
3,、然后鋼格板工件輸送裝置將需要焊接鋼格板工件送到指定的工位,；
4,、待鋼格板工件被送到指定的工位后，設(shè)于第二關(guān)節(jié)軸的位置傳感器將會對鋼格板工件上預(yù)設(shè)的焊接點進行檢測,；
5、待位置傳感器檢測數(shù)據(jù)后,，將立即把檢測的數(shù)據(jù)傳送給單片機控制系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)存儲器RAM,，對數(shù)據(jù)進行存儲；
6,、然后通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器對存儲的模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號,，并將轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)傳送給中央處理器CPU；
7,、待中央處理器CPU接收到數(shù)據(jù)后對數(shù)據(jù)進行分析并處理,，然后將分析得出的結(jié)果再經(jīng)過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號；
8,、待數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換完成后,，將數(shù)據(jù)傳送給控制器，然后控制器將會命令伺服電機帶動機器人手臂中的橫軸,、第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)調(diào)整到焊接最佳的位置：在接收到命令后待橫軸,、第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸調(diào)整完畢后，控制器將命令焊槍對鋼格板焊接點進行焊接,；
9,、在待一點焊接完成后，橫軸將移動到下一個焊接點的位置,，然后第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸按照已經(jīng)設(shè)定好的焊接點之間的間距,，同上述焊接步驟再次進行下一個焊接點的焊接；
10,、按照上述的工作方法直至所有的焊接點都焊接完畢后,，在整個焊接過程中，一旦出現(xiàn)任何的異常問題,，都將會通過報警裝置進行蜂鳴報警,，直至處理故障解除方可；
